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1.电动装置

该电驱动器能量简单，速度范围宽，效率高，速度快，定位精度高。但是，它们中的大多数都与减速器相连，因此很难直接驱动。

电驱动单元可分为直流（DC），交流（AC）伺服电动机驱动器和步进电动机驱动器。直流伺服电机的电刷很容易磨损和火花。无刷直流电动机也已被广泛使用。步进电机驱动器大多为开环控制，控制简单，但功率低，主要用于低精度和低功率的机器人系统。
2.液压驱动

它由高精度气缸和活塞完成，并且通过气缸和活塞杆的相对运动实现线性运动。

优点：大功率，传动杆，结构紧凑，刚性好，响应速度快，可直接与伺服驱动器连接存储减速装置。

缺点：目前，液压驱动器主要用于超级动力机器人系统中，因为容易发生液体泄漏，并且需要添加液压源，因此不适合高温和低温情况。

3.气动

气动结构简单，清洁，灵敏并具有缓冲作用。但是，与液压驱动器相比，功率小，刚性差，噪音大，速度控制困难，因此主要用于精度低的点控制机器人。

（1）具有速度快，系统结构简单，维护方便，价格低廉的特点。适用于重型和小型负载机器人。但是，由于难以实施伺服控制，因此主要用于程序控制机器人，例如机器人的装载，卸载和冲压。

（2）在大多数情况下，它用于实现2位置或极限点控制的中小型机器人。

（3）当前，大多数控制设备使用可编程控制器（PLC控制器）。在易燃易爆的情况下，可以使用气动逻辑组件来配置控制单元。

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