一、基本操作
1、动作可能（辅助键）、插补三种形式（J表示点L表示直线C表示圆弧），转换形式需按住动作可能（辅助键）+插补
2、机器人有三种坐标可以使用：机器人坐标、工具坐标、轴坐标。
3、机器人坐标是以底座为基准，工具坐标则是以与枪头垂直的平面为基准。
4、RX+（RX-）\RY+（RY-）\RZ+ (RZ-)则是调整枪姿的功能键；调整RX+（RX-）,则是调整枪头围着一个圆点旋转；调整RY+（RY-），则是调整枪身的角度；调整RZ+ (RZ-)，则是为了是机器人在达到***大行程时，使枪身达到极限。（一般不用调整RZ+ (RZ-)）。    
二、 编程序    
⑴ 直线  机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到 距离工 件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点   ⑵ 圆弧  记录原点     枪头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置     记录点    用小 速度将枪头调整到工件需要焊合的部位 ，记录点，再将枪头调整到工件 的下一点     记录圆弧（动作可能+插补C），再将枪头调整到工件的下一点，记录圆弧， 将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置 ，记录点（注 意将记录的形式调整为J）    回到原点。   
三、 焊接    
⑴ 直线  机器人枪头的位置为默认原点，按下记录按钮记录原点，然后将枪头调整到 距离工件（焊件）10㎝左右的位置，按下记录按钮记录点，用小速度将枪头调整到 工件需要焊合的部位，按下记录按钮记录点，插入AS（起弧），再将枪头调整到工件的下一点，按下记录按钮记录直线（动作可能+插补L），插入AE（收弧），将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。   ⑵ 圆弧  记录原点枪头调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置记录点，用小速度将枪头 调整到工件需要焊合的部位 ，记录点 ，插入AS ，再将枪头 调整到工件的下一点记录圆弧（动作可能+插补C），再将枪头调整到工件的下一点 ，记录圆弧 ，插入AE将枪头再次调整到距离工件（焊件）10㎝左右的位置，记录点（注意将记录的形式调整为J），回到原点，检查该程序试运行程序无误后（工位启动分配），便可焊接。   
7、 注意焊接时必须将步骤调到0步（Start）。手柄与控制器均为再生状态时方可焊接。    
8、 电压的大小决定焊接带的宽窄，电流的大小决定焊接带的高低。    
9、 压板弧焊不会被记录，需要自己设定。（一般不使用）    
10、 绿色按钮需同时按住动作可能键才可执行。     
11、  调整机器人枪头位置时需按住手柄背面的刹车控制键。